物体和刚体的区别（刚体属于质点还是质点组）
物体和刚体的区别
1、在伺服系统选型及调试中，刚性、惯量、响应时间及伺服增益调整之间的关系错综复杂，这些因素在控制系统中相互影响，对于系统的稳定性和性能至关重要。但在实践中如何调整取值比较合理，这些就算是工程师都会经常感到困惑。所以了解它们之间的相互关系可以帮助我们更好地优化和调整系统。刚性、惯量、响应时间和伺服增益调整之间存在密切的关系。
2、惯量和刚性影响系统的响应时间和稳定性，而伺服增益调整可以通过改变系统的响应特性来满足控制需求。刚性是指物体坚硬受力时不易发生形变，对于一个结构固定的物体质点质点，刚性是其固有的特性。
3、说起“刚性”，就必须提到“刚度”物体物体，刚度是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力，是材料或结构弹性变形难易程度的表征。比如，我们知道钢管比较坚硬刚体刚体，一般受外力形变小区别区别，而橡皮筋比较软，受到同等力产生的形变就比较大，那我们就说钢管的刚性强属于属于，橡皮筋的刚性弱，或者说其柔性强。
4、任何物体在受外力作用时都会发生形变还是还是，但如果形变的程度相对于物体本身线度来说极为微小或者物体的形变不影响所研究的问题时，就可将形变忽略不计，把物体视为刚体物体物体。所以，在伺服系统中，用联轴器来连接电机和负载刚体刚体，可以看作是刚性连接；而用同步带或者皮带来连接电机和负载，可以看作是柔性连接。
5、电机刚性就是电机轴抗外界力矩干扰的能力，我们可以在伺服控制器中调节电机的刚性。伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关。
刚体属于质点还是质点组
1、一般刚性越高其响应速度也越高，但是调太高的话，很容易让电机产生机械共振质点质点。所以，在一般的伺服参数里面都有手动调整响应频率的选项，要根据机械的共振点来调整，需要时间和经验(其实就是调增益参数)。在伺服系统位置模式下，施加力让电机偏转，如果用力较大且偏转角度较小，那么就认为伺服系统刚性强，反之则认为伺服刚性弱。
2、注意这里我说的刚性属于属于，其实更接近响应速度这个概念。从控制器角度看的话，刚性其实是速度环、位置环和时间积分常数组合成的一个参数，它的大小决定机械的一个响应速度还是还是。其实如果你不要求定位快，只要准，在阻力不大的时候，刚性低，也可以做到定位准，只不过定位时间长。
3、因为刚性低的话定位慢质点质点，在要求响应快，定位时间短的情况下，就会有定位不准的错觉物体物体。惯量描述的是物体运动的惯性，是物体的固有特性，转动惯量()是刚体绕轴转动时惯性(回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性)的量度，用字母或表示。
4、转动惯量在旋转动力学中的角色相当于线性动力学中的质量，可形象地理解为一个物体对于旋转运动的惯性。转动惯量只跟转动半径和物体质量有关。一般负载惯量超过电机转子惯量的10倍，可以认为惯量较大区别区别。其中是转动惯量，表示刚体的某个质点的质量，表示该质点到转轴的垂直距离。
5、常见刚体的转动惯量。其中是扭转力矩，是转动惯量刚体刚体，β是角加速度。由上式中，角加速度(β)越大区别区别，所需要的力就越大；转动惯量()越大，所需要的力()也越大属于属于。比如质点质点，在平稳运行当中，即角加速度(β)为零的时候，为克服转动惯量()而输出的力()就为零。
