pid控制原理(pid控制中三个参数的作用)
pid控制原理
)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中,不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
-loopcontrolsystem)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出,形成一个或多个
信号相反,则称为负反馈(NegativeFeedback),若极性相同,则称为正反馈,一般闭环控制系统均采用负反馈,又称
及其控制器或智能控制器(仪表)已经很多,产品已在工程实际中得到了广泛的应用,有各种各样的PID控制器产品,各大公司均开发了具有PID参数自
PID控制是一个非常经典的控制算法,而且对于新手上手十分简单易懂。原本大二上学期打算加入我校Robomaster战队,而PID控制则是入队的一个基本考核项,一个非常经典的考核题就是使用PID算法控制M3508电机。奈何由于本人能力有限,最终未能达到学长学姐的预期。今天就以这篇文章记录一下当初学习PID控制的一些知识,也算是纪念一下我短暂的RMer生涯
pid控制中三个参数的作用
由比例环节、积分环节和微分环节组成的串联补偿控制器称为PID控制器。顾名思义,P指的是Proportional,即比例项,只与当前有关;I指的是Integral,即积分项,与过程有关,在过程中进行积累;D指的是Derivative,即微分项,与未来有关,试图预知未来,加以修正
虽然最后没能成为一名正式的RMer,但也十分感激Robomaster为我带来的一切,从知识层面到*层面,为我带来了极大的提升,也希望各位在大学期间都能找到自己的热爱
比例系数简单定义了输入与输出的线*例如:输入控制量范围是100~1000,而输入误差范围是0.001~0.1,当误差为0.1时输出量要达到1000,此时就需要通过比例系数构建输入输出的线*
函数曲线与轴围成的面积值,代表过去一段时间的误差累计值。将该值乘系数变换、叠加到输出上,就可以一定程度上消除历史误差对当前实际曲线的影响
一般参数调节会先调节P,逐渐增加P,直到系统出现震荡。再去调节I,逐渐降低稳态误差,最后调节D,将最大超调量降到最低
pid控制算法公式详解
一般PID三者可以随心搭配。PI适用于响应速度要求不那么高的系统;PD适用于大惯性,超调量太大的系统;PID则是都适用的
积分环节的调节作用虽然会消除静态误差,但也会降低系统的响应速度,增加系统的超调量。积分常数Ti越大,积分的积累作用越弱,这时系统在过渡时不会产生振荡;但是增大积分常数Ti会减慢静态误差的消除过程,消除偏差所需的时间也较长,但可以减少超调量,提高系统的稳定性。
当Ti较小时,则积分的作用较强,这时系统过渡时间中有可能产生振荡,不过消除偏差所需的时间较短。所以必须根据实际控制的具体要求来确定Ti。
